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宣布日期：2021-03-06泉源：东莞lm体育
代码 | 文字形貌 | 寄义 | 排查要领 |
r4 | A/BLineBreak | 编码器反响断线 | 1. 检查编码器读数头事情状态。 。 2. 检测编码器延伸线是否断线。 。 3. 检查驱动器C4接口是否虚接。 。 4. 驱动器上电首次报警 ，，，，，升级驱动器固件。 。 5. 三协磁栅有可能是供电不稳导致 ，，，，，L1C ，，，，，L2C接入线滤波器。 。 |
r20 | Feedback Communication Error | 非断线造成的问题 ，，，，，如Tamagawa Encoder 17-bit ABS Single turn由于Tamagawa Battery Low-Voltage可以造成通讯过失。 。 | 1. 检查驱动器反响设置参数。 。 2. 检查编码器接线是否断线。 。 3. 检查读数头与编码器装置是否正常。 。 |
r25 | Pulse & Direction Input Line Break | 脉冲加偏向（P&D）控制线断线。 。 | 1. 检查上位机脉冲与偏向差分信号是否正常 ，，，，，正常用万用表丈量差分信号之间的电压为2.5V以上。 。 2. 终端输入Ignorepdlb=1 ，，，，，可以屏障此报警。 。 3. 数字地未共地。 。短接驱动器的数字地与控制器数字地。 。 |
r29 | Absolute Encoder Battery Low- Voltage | 绝对式编码器电池电压过低。 。 | 1. 关于Tamagawa多圈绝对式编码器 ，，，，，当爆发此故障后 ，，，，，终端输入TMTURNRESET指令来扫除。 。 |
r27 | Motor Phases Disconnected | 电无邪力线断相（缺相） ，，，，，或者电无邪力线未插入驱动器 | 1. 检查马达动力延伸线是否断线。 。 2. 检查动子线圈是否断相。 。 |
r37 | Encoder Phase Error | 编码器相位故障 | 1. 替换编码器读数头。 。 2. 检查读数头与编码器反响栅尺是否正常（通过读数头灯光）。 。 3. 驱动器电源输入增添滤波器、编码器延伸线、动力延伸线增添磁环。 。检查驱动器PE接线。 。 4. 替换驱动器。 。 |
n（小写） | STO Fault | no STO（STO没有短接） | 1. “n”静态：驱动器disabled状态下STO断线；；；； 2.“n”闪灼：驱动器enabled状态下STO断线。 。 3. 检查P1插头是否准确毗连 |
j（闪灼） | Velocity Over- Speed Exceeded | 超速：凌驾VLIM值的1.2倍 | 1. 增大用户速率限制VLIM值。 。 2. 减小上位机速率指令。 。 |
j1 | Exceeded Maximum Position Error | 位置误差（PE）凌驾其最大限制（PEMAX） | 1. 重新确认电机 ，，，，，寻找相位角。 。 2. 降低上位机加速率指令。 。 3. 增添pemax。 。 |
L1 | Hardware positive limit switch is open | 抵达限位 | 1. 检查限位开关是否感应到。 。 2. 检查限位开关是否是常闭信号。 。 |
L2 | Hardware negative limit switch is open | 抵达另一侧限位 | |
P（大写） | Over-Current | 驱动器输出（电机侧）过流。 。 | 1. 检查电机接线是否有短路；；；；检查电流环是否有过大的超调量。 。 2. 断电重启驱动重视新确认电机。 。 3. 替换驱动器。 。 |
-1 | Not Configured | 需要config。 。 | 1. 驱动器未设置电机参数。 。 |
-5 | Motor Setup Failed | MOTORSETUP执行失败。 。 | 1. 确认电机、反响的参数后 ，，，，，重新确认电机。 。 |
o（闪灼） | Over-Voltage | 母线电压过高。 。 | 1. 降低运行速率与加速率。 。 2. 增添再生放电电阻。 。 |
H | Motor Over- Temperature | 电机过温（过热）。 。影象要领：“H”代表“heat”（热）。 。 | 1. 终端输入THERMODE = 3 ，，，，，设置后生涯参数。 。 |
F1 | Drive Foldback | 驱动器折返故障。 。折返电流（IFOLD）低于设定的Fault故障值。 。 | 1. 驱动器过载。 。驱动器功率可能缺乏 ，，，，，替换大功率的驱动器。 。 2. 降低运行速率与加速率。 。 |
F2 | Motor Foldback | 电机折返故障。 。折返电流（MIFOLD）低于设定的Fault故障值。 。 | 1. 调解折返电流参数。 。 2. 降低运行速率与加速率。 。 3. 减小马达运行负载。 。 |
Fb1 | Fieldbus – Target position exceeds velocity limit | CANopen或EtherCAT总线模式下超速。 。 | 1. 检查驱动器的总线模式下运动单位（即PNUM和PDEN）设置。 。 2. 降低上位机运行速率。 。 3. 提高驱动器限速。 。（改大VLIM） |
Fb3 | EtherCAT – Cable disconnected | EtherCAT总线模式下 ，，，，，无网络毗连。 。 | 1. 当EtherCAT控制重视新启动时 ，，，，，也会报此故障。 。 2. EtherCAT重新组网 3. 电柜网线断开。 。 |
Fb4 | Fieldbus target command lost | EtherCAT没有吸收到指令 ，，，，，CSP模式中 ，，，，，607A的位置为更新。 。 | 1. 控制器指令未发送 ，，，，，可能缘故原由有控制器EtherCAT组网未乐成或者控制器断电. |
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